A Tropa Sênior Senta a Púa do 58/PR foi fundada em 08/08/1987 quando se realizaram as promessas dos primeiros escoteiros sêniores. Em 1990 fundou-se a Tropa Guia, unificando-se ambas as tropas em 1992. 

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O nome Senta a Púa remete ao grito de guerra do 1º Grupo de Aviação de Caça da Força Aérea Brasileira (FAB), ativo durante a Segunda Guerra Mundial. Essa escolha homenageia a história militar nacional e enfatiza valores como coragem, disciplina e patriotismo, integrados às atividades pedagógicas da tropa, além de simboliar determinação e resiliência, valores centrais na formação dos sêniores.​​​

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